Robot Operating System – DECODE X NET

ROSを試してみたいと思い、下記のサイトを参考にインストール、動作確認をしました。

参考:
「ROSで始めるロボティクス（2）ー ROSのインストールとセットアップ」
http://bril-tech.blogspot.jp/2016/10/ros2-ros.html
「ROSトピックの理解」
http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

ROSは、独立したノードからできていて、ノード間で互いに通信してシステムを構成します。roscoreというノードが通信できるよう仲介するサービスをまず立ち上げる必要かがあります。
そういった構成のため、ターミナル多数立ち上げて操作することになります。
動作を確認したのは、キーボードからカーソルキーを使ってタートルを動かすデモです。

環境変数がきちんと設定されているので、指定したプログラムを検索して実行してくれるようです。

次は、オライリー「プログラミングROS」を参考にトピックのパブリッシュをPythonでしてみました。
Pub/Subとわれるもので、パブリッシュしたメッセージを、echoコマンドで受信してみました。

import rospy
from std_msgs.msg import String 

rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', String)
rate = rospy.Rate(1)

cnt = 0
while not rospy.is_shutdown():
	msg = "msg_no:" + str(cnt)
	pub.publish(msg)
	cnt += 1
	rate.sleep()

import rospy

from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('topic_publisher')

pub = rospy.Publisher('counter', String)

rate = rospy.Rate(1)

cnt = 0

while not rospy.is_shutdown():

msg = "msg_no:" + str(cnt)

pub.publish(msg)

cnt += 1

rate.sleep()

本当はロボットアームとかを動作させてみたかったのですが、VirtualBoxでは重すぎて使いものにならず、このような簡単なものになりました。
環境が整えばぜひこれらも試してみたいです。(やはりGPU付きのPCが必要かな)