Lego WeDoのBluetooth LE接続を以前の投稿を参考にテストしてみました。
環境) hcitool ver 5.43 / Raspberry Pi 3
Bluetooth内蔵になった上、当時と比べて環境が整ってきているので、新たにインストールするものはありませんでした。
(随分楽になりました)
WeDoはここで使ったものを動かします。
参考)
https://github.com/LLK/scratch-flash/issues/1040
https://www.ev3dev.org/docs/tutorials/controlling-wedo2-motor/
前進、停止、後退、停止
char-write-cmd 3d 01010164
char-write-cmd 3d 01010100
char-write-cmd 3d 0101019c
char-write-cmd 3d 01010100
距離センサ値の取得
char-write-req 3a 0102022300010000000201
char-read-hnd 32
センサーを指す位置によってポート番号が変わります。
ここでは3バイト目のポート番号は02です。
(22:チルトセンサ,23:距離センサ)
受信値は一番近い
0b 02 00 00 80 3f
遠い
0b 02 00 00 20 41
という結果でしたが、1バイト目が不定で、連続変化していないようです。
まだ調査が必要ですが、とりあえずここまで備忘録としたいと思います。