Robot Operating System (3)

NVIDIAのJetson NanoでROSを使ってみました。

Jetson Nano

2年前にVirtualBoxでテストしたときのことを考えると、さすがGPUがのっているだけあって快適です。

Gazebo multi-robot simulator(ver9.0.0) のインストールとタートルボットの実行

sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-gazebo
sudo apt install ros-melodic-turtlebot3-description
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

これに、オライリーの「プログラミングROS(Pythonによるロボットアプリケーション開発)」にあるWander-botを動かしてみました。

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan

def scan_callback(msg):
  global g_range_ahead
  g_range_ahead = min(msg.ranges)

g_range_ahead = 1 # anything to start
scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, scan_callback)
cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)
rospy.init_node('wander')
state_change_time = rospy.Time.now()
driving_forward = True
rate = rospy.Rate(10)

while not rospy.is_shutdown():
  if driving_forward:
    if (g_range_ahead < 0.8 or rospy.Time.now() > state_change_time):
      driving_forward = False
      state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(5)
  else:
    if rospy.Time.now() > state_change_time:
      driving_forward = True
      state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(30)
  twist = Twist()
  if driving_forward:
    twist.linear.x = 1
  else:
    twist.angular.z = 1
  cmd_vel_pub.publish(twist)

  rate.sleep()

import rospy

from geometry_msgs.msg import Twist

from sensor_msgs.msg import LaserScan

def scan_callback(msg):

global g_range_ahead

g_range_ahead = min(msg.ranges)

g_range_ahead = 1 # anything to start

scan_sub = rospy.Subscriber('scan', LaserScan, scan_callback)

cmd_vel_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1)

rospy.init_node('wander')

state_change_time = rospy.Time.now()

driving_forward = True

rate = rospy.Rate(10)

while not rospy.is_shutdown():

if driving_forward:

if (g_range_ahead < 0.8 or rospy.Time.now() > state_change_time):

driving_forward = False

state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(5)

else:

if rospy.Time.now() > state_change_time:

driving_forward = True

state_change_time = rospy.Time.now() + rospy.Duration(30)

twist = Twist()

if driving_forward:

twist.linear.x = 1

else:

twist.angular.z = 1

cmd_vel_pub.publish(twist)

rate.sleep()

scanトピックからセンサーデータを読み込み(Subscribe)、障害物までの距離によって回転・直進を切り替えます(Publish)。

またシミュレータではトピックの値をプロットすることができます。
まだ初歩ですが、JetsonでROSがこれだけ使えることがわかり有益でした。