Mindstorms EV3 Direct Command

3月 20, 2021 admin44 No Comments

今回もロボットで、久しぶりにMindstorms EV3をテストしました。
今までと違ってダイレクトコマンドというものを使って制御します。

参考) https://ev3-dc.readthedocs.io/en/latest/examples_twowheelvehicle.html

このようなモータが2つついただけのシンプルな乗り物を動かしてみます。
ダイレクトコマンドは、EV3側にOSを入れたりせず、デフォルト状態のまま使用します。

環境) Python 3 / Raspberrypi 3

設定)
python3 -m pip install –user ev3_dc
sudo rfcomm bind 1 00:16:xx:xx:xx:xx
(MacアドレスはEV3固有のもの)

import ev3_dc as ev3
from thread_task import Sleep, Task
from time import sleep
import time

my_vehicle = ev3.TwoWheelVehicle(
    0.0209,  # radius_wheel
    0.1175,  # tread
    protocol=ev3.BLUETOOTH,
    host='00:16:xx:xx:xx:xx',
)

parcours = (
    my_vehicle.task_straight(.3) +
    Sleep(.5) +
    Task(my_vehicle.stop)
)
parcours.start(thread=False)

time.sleep(1)

parcours = (
    my_vehicle.task_turn(45, .3) +
    Sleep(.5) +
    Task(my_vehicle.stop)
)
parcours.start(thread=False)

time.sleep(1)

parcours = (
    my_vehicle.task_turn(-45, .3) +
    Sleep(.5) +
    Task(my_vehicle.stop)
)
parcours.start(thread=False)

import ev3_dc as ev3

from thread_task import Sleep, Task

from time import sleep

import time

my_vehicle = ev3.TwoWheelVehicle(

0.0209, # radius_wheel

0.1175, # tread

protocol=ev3.BLUETOOTH,

host='00:16:xx:xx:xx:xx',

)

parcours = (

my_vehicle.task_straight(.3) +

Sleep(.5) +

Task(my_vehicle.stop)

)

parcours.start(thread=False)

time.sleep(1)

parcours = (

my_vehicle.task_turn(45, .3) +

Sleep(.5) +

Task(my_vehicle.stop)

)

parcours.start(thread=False)

time.sleep(1)

parcours = (

my_vehicle.task_turn(-45, .3) +

Sleep(.5) +

Task(my_vehicle.stop)

)

parcours.start(thread=False)

実行するとゆっくり前進、右にまがりながら45度くらい傾き、次は左にまがりながらもとにもどります。
左右のモータを同時に制御するためにタスクを使っていると思いますが、もう少しわかりやすい形のものを期待していました。
単独モータの制御を組み合わせて左右同時に動かすことにも、他のサンプルでトライしましたが、非同期にしても別々に動いてしまい、このAPIを使用しました。(もう少し研究が必要)
これまでMindstorms NXTではBluetoohシリアルの接続でダイレクトコマンド動作を確認していましたが、EV3ではできていませんでした。これができたことは有意義でした。
ダイレクトコマンドのいいところは、EV3側の事前準備が簡単なことです。(教室などで使う時、こういう手間が省けるのは結構重要なんですよね)
まだ使い勝手が悪いのですが、今回は備忘録として、とりあえずこのままで。

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Tags: Mindstorms