Mindstorms NXT / Processing

7月 2, 2017 admin44 No Comments

2年前にMindstorm NXTをとりあげましたが、今度はProcessingから制御してみました。

LEGO マインドストーム

「LEGO マインドストーム」

Raspberry Pi で Processing

「Raspberry Pi で Processing」

NXTは発売されてから10年以上たっているにもかかわらず、まだこのような使い方ができるのは、うれしいところです。
最新のEV3はもちろん性能は高いのですが、基本的にできることはあまり変わっていません。
むしろ、今回のダイレクトコマンドによる制御やサウンドセンサなどは、NXTでなくてはならないところです。

Processing ライブラリ
http://jorgecardoso.eu/processing/NXTComm/

ここでは、このライブラリとチュートリアルを参考にテストしてみました。

環境: Processing 3.3.5 / Windows 10 (Bluetoothシリアル接続: COM3)

内容: サウンドセンサの値をレベルメータのように表示します。
ボタンを押すと前進し、20cm以内に障害物が近づくと停止する簡単なものです。

import processing.serial.*;
import pt.citar.diablu.processing.nxt.*;

LegoNXT lego;

void setup() {
  size(100, 100);
  lego = new LegoNXT(this, "COM3");
  frameRate(10);
}

void draw() {
  background(0);
  
  /* Sound sensor */
  int db = lego.getDB(lego.PORT_2);
  fill(db/100.0*255, 255-db/100.0*255, 255-db/100.0*255);
  rect(0, height, width, -db);
     
  fill(255);
  textAlign(CENTER);
  text("Sound Level", width/2, height-db);
  
  /* ultrasonic */
  int distance = lego.getDistance(lego.PORT_3);
  println("Distance(cm) : " + distance);
  if (distance < 20){
    lego.motorHandBrake(LegoNXT.MOTOR_A);
    lego.motorHandBrake(LegoNXT.MOTOR_B);
  }
  
  /* touch sensor */
  if (lego.getButtonState(lego.PORT_1)) {
    int power = 50;
    println("touch!");
    lego.motorForward(LegoNXT.MOTOR_A, power);
    lego.motorForward(LegoNXT.MOTOR_B, power);
  }
}

import processing.serial.*;

import pt.citar.diablu.processing.nxt.*;

LegoNXT lego;

void setup() {

size(100, 100);

lego = new LegoNXT(this, "COM3");

frameRate(10);

}

void draw() {

background(0);

/* Sound sensor */

int db = lego.getDB(lego.PORT_2);

fill(db/100.0*255, 255-db/100.0*255, 255-db/100.0*255);

rect(0, height, width, -db);

fill(255);

textAlign(CENTER);

text("Sound Level", width/2, height-db);

/* ultrasonic */

int distance = lego.getDistance(lego.PORT_3);

println("Distance(cm) : " + distance);

if (distance < 20){

lego.motorHandBrake(LegoNXT.MOTOR_A);

lego.motorHandBrake(LegoNXT.MOTOR_B);

}

/* touch sensor */

if (lego.getButtonState(lego.PORT_1)) {

int power = 50;

println("touch!");

lego.motorForward(LegoNXT.MOTOR_A, power);

lego.motorForward(LegoNXT.MOTOR_B, power);

}

まだまだ十分現役です。

Category: 未分類

Tags: Mindstorms, Processing